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履带运输车履带行走装置转向方式及转向理论简介广西快3 >行业资讯>履带运输车履带行走装置转向方式及转向理论简介
      履带运输车履带行走装置转向方式及转向理论简介

      履带运输车履带行走装置由于履带板较宽, 接地长度大,转向时受到地面的阻力矩很大,其转向方式和转向理论的研究历来受到研究者的重视。
    履带运输车履带行走装置转向方式及转向理论简介
      1 双履带转向方式

      双履带运输车履带行走装置通过调整两条履带的驱动力来克服转向阻力矩,其转弯方式可分为 3 种:

      1)两条履带以不同速度同时向前运行,按一定的转弯半径向低速侧转弯;

      2) 一条履带正常驱动,另一条履带制动,向制动侧转弯,称为单边转弯;

      3) 两条履带以相反的方向同时驱动,整机绕履带装置的形心回转,称为原地转弯。

      第一种转弯方式,转弯半径较大,并需配置无级变频调速装置,成本较高。大多数情况下,双履带行走装置采用单边或原地转弯方式。当地面条件较差时,也可采用折线式转弯,即多次急转弯与直线运行相结合。由于每次转弯角度小,对地面破坏较轻,可减轻履带的下陷程度,避免转弯附加阻力的急剧增加。

      2 多履带转向方式

      多履带的转向不同于双履带的滑移转向,它是将一条或两条履带相对车架偏转一定角度,依靠地面对转向履带的侧向反力来克服转向阻力矩,使机器按曲线路径行驶。根据转向履带的组数不同,多履带运输车履带行走装置的转向方式可分为两种:

      1) 一组履带转向,转向履带沿纵轴线对称布置;

      2) 两组履带转向,二者一前一后对称布置。多履带运输车履带行走装置的转向轨迹通常只取决于转向履带组偏转的角度,可控制性较好;此外,多履带运输车履带行走装置可以作任意长时间的转向而没有制动功率损失,转向过程比较平稳。转向履带在静止状态下不可能偏转,只能在行走过程中逐步偏转。
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      为了实现转向,多履带行走装置必须有一套独立的转向机构。常用的转向机构有螺旋、钢绳和液压转向机构 3 种,其中,液压转向机构的优点是:结构紧凑、磨损小、便于维修,还可减轻转向机构的重量,应用比较广泛。

      3 多履带转向理论的发展

      多履带转向理论的发展经历了一个漫长的过程。早在 1938 年和 1941 年 Lindenau 就对三履带车辆的转向问题进行了研究,建立了求解各履带驱动力、侧向力、转向阻力矩、履带接地面瞬时转动中心纵向及横向偏移量等参数的非线性方程。受算法所限,在计算各条履带驱动力及摩擦力矩时,略去了履带接地面瞬时转动中心的纵向偏移;在计算各条履带侧向力时略去了履带接地面速度瞬心的横向偏移。Ilentshel 和 Pajer求解三履带车辆及三组双履带车辆的转向问题时,忽略了履带接地面速度瞬心的横向偏移。Frost 在分析三组双履带车辆的转向问题时,加入了履带板宽度的影响。
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      分析了履带接地段速度瞬心的偏移与履带受力的关系,建立了多履带稳态、非稳态转向的数学模型。两种模型中都考虑了履带板纵向、横向滑移及履带宽度;此外,在稳态模型中不仅分析了多履带的不同布置方案、转向方式和驱动履带条数对转向性能的影响,而且定义了多履带机械转向性能的评价指标。大型履带运输车履带行走装置在转向时,接地比压是不均匀的,通常将其视为均匀以简化计算。为了动态预测接地比压的分布规律,提出了包含履带板节距、支重轮间距等因素在内的履带接地比压分布计算模型。

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